Prvá písomná zmienka o Stropkove pochádza až z roku 1404, kedy je už mestečkom a strediskom feudálneho panstva, privilegovanej lokality, ktorú uhorský kráľ Žigmund Luxemburský latinsky nazýva opidum. V tomto období je Stropkov s pevnosťou – hradom strediskom rozsiahleho panstva s 30 dedinami.

         Predpokladá sa, že osídlenie v okolí Stropkova pozdĺž rieky Ondavy bolo od čias paleolitu – staršia doba kamenná, najneskôr však eneolitu – koniec doby kamennej, o čom svedčia aj nálezy z okolia Stropkova. Pre najstaršie obdobie dejín Stropkova však niet žiadnych písomných prameňov. A preto sa len môžeme domnievať o jeho vzniku. Staršia literatúra prevzala údaj A. Szirmaya, podľa ktorého Stropkov i jeho hrad vznikol po tatárskom vpáde a jeho zakladateľom bola rodina Cudarovcov roku 1245, ale tento údaj môžeme považovať za legendu (z písomností vyplýva, že Stropkov Cudarovcom nikdy nepatril). Iný údaj hovorí, že mesto bolo pomenované podľa poveľkomoravského a preduhorského pána osady – Stropeka. Historici a archeológovia odhadujú vznik od 2. polovice 10. storočia do roku 1250.

Zo sídelných a majetkových pomerov vyplýva, že v 13. – 14. storočí bol Stropkov kráľovským vlastníctvom – obranným bodom na hraniciach uhorského kráľovstva. V 2. polovici 13. storočia bola postavená obranná i obytná veža pre kráľovských správcov majetku a pohraničníkov, ktorí kontrolovali prechod do Poľska a vyberali mýto. Kráľ Karol Róbert z Anjou sa zaslúžil v 30. rokoch 14. storočia o rozvoj Stropkova, kedy povolal do regiónu nemeckých kolonistov, ktorí mali prispieť k rozvoju obchodu, remesiel a poľnohospodárstva. Zástavbou sa vytvorilo pravidelné námestie a pri obrannej veži sa postavil kamenný gotický kostol. Prvou písomne podloženou zmienkou o Stropkove z 12. 3. 1404 je listina o zálohe mestečka po smrti prvého zemepána – Ladislava Svätojurského, Prokopovi Balickému za 6 000 dukátov. Roku 1408 kráľ Žigmund Luxemburský za zásluhy v bojoch daroval mestečko a kaštieľ Imrichovi z Perína a neskôr celé panstvo. Perínskovci roku 1411 začali stavať hrad a objekt – kaštieľ. Po smrti kráµa Žigmunda sa vytvorili dva mocenské tábory a Stropkov sa dostal do víru vojnových udalosti. Vymretím rodu Perínskovcov sa po vyše 150 rokoch Stropkov opäť stáva kráľovským majetkom. Uhorský panovník Maximilián II. daruje stropkovské panstvo Jánovi Pethemu, ktorého rod vládne ďalších 200 rokov.

V polovici 16. storočia vznikajú cechy remeselníkov: zlatníci, debnári, krajčíri, kožušníci, mäsiari, ševci, hrnčiari, zámočníci, tesári, stolári, sedlári, remenári, mečiari, sládkovia, murári, holiči, obchodníci. Bola tu taktiež škola, pivovar, mlyn, miestny trh, konali sa jarmoky, vydržiaval sa aj lekár a učiteľ. Stropkova sa výrazne dotklo Rákociho povstanie, na začiatku 18. storočia, ktoré bolo potlačené. A keďže Petheovci boli na strane Rákociho, vydal cisár rozkaz na zbúranie opevnenia kaštieľa. S nástupom Márie Terézie a neskôr jej syna Jozefa II. vznikol po územnej reorganizácií Stropkovský okres (41 dedín). V Stropkove bolo vtedy 204 domov, 271 rodín a 1326 obyvateľov. Stropkovský hrad mal v tom čase tvar päťuholníka, v strede ktorého stojí kostol.
       
        V roku 1814 vyhorelo námestie, škola, kostol a fara. Toto nešťastie zmenilo vzhľad mestečka. Zvyšky opevnenia, veže, bašty boli rozobraté na stavby kamenných domov mešťanov, priekopy boli zasypané. Tým bol odstránený hrad. 19. storočie bolo pre Stropkov pohromou. 1831 vypukla cholera, 1835, 1846 - 1847 vplyvom neúrody hlad, kiahne a týfus. Národnostný útlak sa vystupňoval po rakúsko – maďarskom vyrovnaní 1867, zaniká slovenská škola a vzniká roku 1885 štátna maďarská škola. Zlé podmienky prinútili ľudí k odchodu do Zámoria, kde pracovali v baniach.
        Koncom 19. storočia sa do Stropkova masovo začali sťahovať židovské rodiny ( 1899 vybudovali rituálny kúpeľ, 1915 modlitebne). Do 20. storočia vstúpilo mestečko s 2270 obyvateľmi. Bolo tu 50 obuvníkov, 18 krajčírov, 12 remenárov, 9 stolárov, hrnčiarov a murárov, 8 kováčov, tesárov, mäsiarov, 7 staviteľov, 5 strojníkov, 4 mlynári, 3 pekári a zámočníci, píla s 38 zamestnancami, 24 krčmárov. Bola postavená nová 5 – triedna škola pre základné vzdelanie, neskôr vznikla tlačiareň, banka, štátna pohraničná polícia, niekoľko rokov už pôsobila pošta a ďalekopis neskôr telefón a telegraf. Vďaka vojenskému cvičeniu sa opravili  cesty do Bardejova, Medzilaboriec, Humenného, vodovod, mosty, verejné osvetlenie (petrolejovými lampami), vynovili sa budovy a kaštieľ, ktorý očakával príchod následníka trónu Františka Ferdinanda, ktorý sa zúčastnil vojenského cvičenia (180 000 muľov).
        Rok po cisárskych manévroch sa začala I. svetová vojna, ktorá na dlhé roky poznačila mestečko. Stropkovský okres sa stal dôležitým vojenským územím, ktorým prechádzalo zásobovanie, presun vojsk, ich ubytovanie, odsun ranených. V septembri 1914 vypukla cholera. Porazené rakúsko – uhorské vojsko bolo vysilené a hladné. Do týždňa zomrelo 580 vojakov na choleru, na vojenskom cintoríne v Stropkove je pochovaných 77 rakúsko – uhorských a 3 ruskí vojaci. Cholera sa rozšírila aj na obyvateľstvo. V januári 1915 ruskí vojaci prelomili front a obsadili mestečko, ktoré vyplienili. Vo februári bola nariadená evakuácia Stropkova – všetci sa museli vysťahovať. Vrátili sa až po odrazení ruských vojsk v máji 1915. Mestečko bolo zničené, spálené. V tomto období cena potravín stúpla, bol nedostatok obilia, petroleju, cukru. Znova vypukla cholera, kde zomrelo 101 Stropkovčanov .
        Ani vznik Československej republiky nepriniesol veľa pozitívnych zmien. Ba priam naopak. V roku 1922 zaniká okres Stropkov, aby o 3 roky bol na nátlak nespokojných obyvateľov v roku 1925 znova stal okresom. Neustále stúpala nezamestnanosť a vrcholilo vysťahovalectvo. Po rokoch hospodárskej krízy sa oživila činnosť remeselníkov, ktorá trvala až do II. svetovej vojny. Podľa výsledkov sčítania z roku 1940 bolo v Stropkove 3 311 obyvateľov, z toho 1 903 slovenskej, 1 112 židovskej, 220 cigánskej, 12 nemeckej, 2 maďarskej, 20 inej národnosti.
        Územie okresu sa od leta 1944 stalo miestom pôsobenia viacerých partizánskych skupín. Deň, ktorým sa okres zapísal do tragických udalostí II. svetovej vojny, je 19. november 1944, keď nemeckí fašisti brutálne zavraždili 32 mužov v Tokajíku a obec vypálili. 21. 9. bola vyhlásená evakuácia Stropkovčanov. Stropkov bol oslobodený 28. 11. 1944 jednotkou 1. československého armádneho zboru. Veliteľom oddielu bol V. Sisra. Stropkovský okres sa rozsahom škôd zaradil medzi najväčšmi zničené okresy. Obnova mesta postupovala pomalým tempom. Víťazný február 1948 ešte zhoršil situáciu (zrušenie remesiel).
        V priebehu 50. rokov sa končila oprava vojnou poškodených budov, začalo sa s investičnou výstavbou bytových jednotiek, závodu Tesla, jedenásťročnej strednej školy, kina JAS. Rokom 1960 sa končí ďalšia historická etapa vývoja okresu. Novým územným členením zaniká okres Stropkov a prechádza pod Bardejov. Tu sa začína ďalší úpadok, ktorý prehĺbil aj vznik okresu Svidník na úkor Stropkova roku 1968. Do roku 1968 boli postavené 2 ZŠ, samoobsluha, verejné WC, bytové jednotky pri ZŠ Hrnčiarska ul. (I. ZŠ), ulici Hlavnej, Hrnčiarskej a Matičnej, obytné domy pre prisťahovalcov z Petejoviec (pre výstavbu Domaše).  Až v druhej polovici 80. rokov dochádza k výraznejšej investičnej výstavbe (sídlisko Mier I., II.). Po páde totality dochádza k ďalšej výstavbe bytov, ZŠ Konštantínova ul. (III. ZŠ), zdravotníckych zariadení, dokončenie autobusovej stanice, pošty, sporiteľne, poisťovne, daňového úradu, k zmene infraštruktúry, plynofikácie mesta, vyriešenie nedostatku pitnej vody, skládky odpadu, rekonštrukcia námestia. Po novom územnom usporiadaní sa mesto opäť stáva okresným mestom.
        V súčasnosti má vyše 10 000 obyvateľov, 3 stredné školy: Gymnázium, SOŠE, SOŠP, 4 ZŠ, 3 MŠ, závody Tesla, Kovo - Sipox, Telspec, Repro, Glitel, drevovýroba: Jevis, VIDI a ďalšie.